分享一篇我在传感器融合研讨会上做的一篇报告 背景介绍 目标跟踪问题已被广泛应用于军事和民用领域。传统的点目标跟踪只能估计目标的运动，包括位置、速度和加速度等信息。当目标离传感器很远，或者传感器的分辨率不高时，点目标的假设是有效的。然而，对于复杂环境下的扩展目标跟踪问题，由于传感器获得的信息量增加，包括观察到的目标的大小、形状和方向等，有必要在估计目标运动的基础上增加扩展状态估计，以改进传统的点目标filtering模型。 除了具有多个散射中心的目标外，集体运动的目标群（如无人机群）也可以被认为是一个扩展目标，其中扩展目标对应于运动学参数相似的非刚性目标群。这样的群体看到它的组成和形状随着时间的推移而变化。 本报告旨在介绍如何跟踪多组目标，而每一组目标都被视为一个扩展目标或群体目标。 基本思想 上图列出了目标跟踪的一些主要概念结构以及应用于多点目标跟踪（MTT）场景、扩展目标跟踪（ETT）和群体目标跟踪（GTT）的算法。 泊松-多伯努利（PMB）滤波器。PMB滤波器是基于随机有限集（RFS）的滤波器之一，是最近最流行的MTT方法。该算法基于泊松点过程（PPP）和多伯努利（MB）R ...

最近在读一本网络小说叫《重生之超级战舰》，今天正式弃了。 这书故事还算有趣，但是根本读不下去，文学性太差了，读到走出太阳系之后实在坚持不下去了，因此只对度过的部分写一下感受。全片只有一个角色的设定，让本书只能靠宇宙探索中的新奇情节来吸引读者，全篇都是内心独白，和环境描述，没有人物关系，也没有高潮迭起的故事线。 虽然被本书标为“硬”科幻小说，对一个有一定理科背景的我来说，没有感觉到哪里真的“硬”，完全就是各种物理名词的堆砌和滥用，当然我也不懂物理，但是本书中的物理概念或者说科学概念好像并没有什么特别硬核的表述，例如书中提到可以使钢材变异的辐射生物“木灵”，描述其特性时仅仅就是“辐射使材料变异”这种等级，完全达不到我心中真正硬科幻的水平，我觉得”硬科幻“最起码应该编一下某项科学现象或者应用的潜在的科学基础或者映射出此科技大概的发展脉络才能真的“硬”起来，比如说《三体》第一部中地球往事中描述的纳米级钢丝，虽然现实理论上不太可能，但是最起码有一个让不太了解原理的人有一种“是那么回事”的感觉。 因此等到主角出了太阳系我就不接着走了，太无聊了。但是也跟着作者在太阳系转了一圈，也学到了一些天文学的 ...

读书后记 初略的读完了白话文版的《浮生六记》，非常喜欢。其实早些时候就翻看过古文版的《浮生六记》，但是不想费力的去读，就放弃了，最近偶尔发现了白话版，又尝试着读了读，没想到这个故事如此可爱。 内容简介： 这是一部自传体文学的作品，原书六卷，已逸其二，现仅存四卷（有所谓“足本”者，后二记系伪作。书中记叙了作者夫妇间平凡的家居生活，坎坷际遇，和各地浪游闻见。文辞朴素，情感真挚，前人曾有“幽芳凄三角，读之心醉”的评语。本书文字不长，但向为文学爱好者和研究者所重视，影响广泛。 作者简介： 沈复（1763—1822后），字三白，号梅逸，江苏长洲（今苏州）人，清代散文家。其性格爽直，落拓不羁，不事科举，以行商、书客、幕僚、名士终身。嘉庆中曾随齐鲲出使琉球；能文善画，曾以其家居生活和浪游见闻写成自传性纪实散文《浮生六记》六卷。沈复之妻陈芸（芸娘），字淑珍，为他的表姐，两人同岁。陈芸天资聪慧，颇能诗文，是一个有才而且性格洒脱的女子。林语堂曾赞美《浮生六记》中的芸娘为“中国文学上可爱的女人”。 有人说这故事不过是一个穷酸读书人平凡的一生罢了，倒也确实如此，不过听着沈复把这酸甜苦辣娓娓道来，却有 ...

机器人学习Robot learning是一个曝光量没那么高的课题，不过其内容应用甚广，初略写一篇介绍文章，认识一下这个名字。 什么是机器人学习 机器人学习是研究机器人如何模拟人类进而实现人类的学习行为，从而能够像人类一样通过不断的学习来改善自身的性能，提高自身的适应能力和智能化水平。机器人学习是机器人学领域一个非常重要的研究方向，尤其是近几十年来一直是研究者研究的重点。 机器人学习是机器学习和机器人学的交叉学科。研究的技术允许机器人通过学习算法获得新的技能或适应特定的环境。机器人是一个包含一个嵌入系统的物理结构，在运用机器学习时有一些机器人独有的特点（例如高维度、收集数据和实时学习、感知系统和运动系统协同作业等） 机器人学习与适应性控制、强化学习和发展型机器人学密切相关，后者研究如何让机器人自主地持续地获取知识的问题。虽然机器人环境中的计算机视觉算法经常使用机器学习，但这些应用通常不称为"机器人学习"。 机器人学习是应用机器学习范式来提高现代机器人系统的能力。 现代机器人系统的所有部分都需要通过（机器人）学习来改进。 机器人学习的发展 关于这个问题的Floo ...

软件包管理工具简述 有计算机系统就有软件，那么我们平时是如何安装软件的呢？当然可以直接下载软件使用，比如诸君（包括我）电脑上的众多盗版软件，大概是直接从网页上下载的，除此之外，在手机上我们也常用App store或者google play来下载软件，这类工具其实就是软件包管理系统。软件包管理系统是在电脑中自动安装、配制、卸载和升级软件包的工具组合，在各种系统软件和应用软件的安装管理中均有广泛应用。 因此软件包也被称为软件安装管理器。 通常，一个软件包只是一个特定的程序。例如，即时通讯客户端gaim就包含在Debian的同名软件包中。另一方面，程序由几个相互关联的软件包组成是很常见的。例如，gimp图像编辑器不仅由gimp包组成，还包括gimp-data包；此外，还有几个可选的附加包（包含深奥的数据、文档等）。几个相关的小程序也有可能包含在一个软件包中：例如，fileutils软件包包含几个常见的Unix命令，如ls、cp等。 有些软件包需要其他软件包才能发挥作用。在 Debian 中，软件包可以依赖、推荐、建议、破坏或与其他软件包冲突。 如果一个软件包 A 依赖于另一个软件包 B， ...